控制系统设计过程中遇到的问题

　　控制系统设计过程中遇到的问题（1）原机械传动系统中的减速机的传动比过小，这使拖动系统的加减速变得特别困难，张家界变压器频繁报故障代码。合理地确定传动比，重新更换减速机解决了问题。

　　（2）由于料车为单料车无配重的卷扬机械，参数调整非常困难，如果P386参数设定的过大或过小，快速的负载变换可能引起张家界变压器DC直流环节过压故障（F001）。通过实践调试最终使P386＝4.4变频系统运行稳定。

　　（3）人机交互界面，通过对话框可以方便地进行控制量的人为输入或是选择由程序自动解算，也能对传感器反馈来的信息进行监视，并且在系统运行过程中实时地观察关节角规划曲线与跟踪曲线。